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企查查APP显示,近日,北京人形机器人创新中心有限公司申请公布“机器人零样本自反思任务规划方法与系统”专利。专利摘要显示,本公开涉及机器人零样本自反思任务规划方法与系统,包括:通过零样本感知模块解析场景彩色图像,获取场景特征描述、物体检测框和像素级掩码信息;将场景特征描述和任务指令输入任务规划模型生成初步任务规划,再由反思判断模型生成高级任务规划;由当前的子任务确定目标物体检测框,通过目标跟踪模型预测其位置并判断运动状态;当目标物体静止时,基于其彩色深度图像,由抓取检测模型生成候选抓取姿态,并由视觉语言模型生成抓取建议区域,通过评价指标筛选最优抓取姿态;子任务执行后,由反思判断模型分析任务状态,成功则继续,失败则进行分析和规划修正,直至任务完成。本公开方法使机器人具备零样本自反思能力,提升任务鲁棒性。
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